ആക്യുവേറ്ററുകൾ - ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ടുകളുടെ "പവർ ബാറ്ററി"

ഒരു റോബോട്ടിന് സാധാരണയായി നാല് ഭാഗങ്ങളുണ്ട്: ഒരുആക്യുവേറ്റർ, ഒരു ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം, ഒരു നിയന്ത്രണ സിസ്റ്റം, ഒരു സെൻസിംഗ് സിസ്റ്റം. റോബോട്ട് അതിന്റെ ചുമതല നിർവഹിക്കാൻ ആശ്രയിക്കുന്ന എന്റിറ്റിയാണ് റോബോട്ടിന്റെ ആക്യുവേറ്റർ, ഇത് സാധാരണയായി ലിങ്കുകൾ, സന്ധികൾ അല്ലെങ്കിൽ മറ്റ് തരത്തിലുള്ള ചലനങ്ങൾ എന്നിവ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളെ നാല് തരം ഭുജ ചലനങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു: വലത്-കോണ കോർഡിനേറ്റ് കൈകൾക്ക് മൂന്ന് വലത്-കോണ കോർഡിനേറ്റുകളിലൂടെ നീങ്ങാൻ കഴിയും; സിലിണ്ടർ കോർഡിനേറ്റ് കൈകൾക്ക് ഉയർത്താനും തിരിയാനും ദൂരദർശിനി ചെയ്യാനും കഴിയും; ഗോളാകൃതിയിലുള്ള കോർഡിനേറ്റ് കൈകൾക്ക് തിരിക്കാൻ, പിച്ച് ചെയ്യാൻ, ദൂരദർശിനി ചെയ്യാൻ കഴിയും; ആർട്ടിക്കുലേറ്റഡ് കൈകൾക്ക് ഒന്നിലധികം ഭ്രമണ സന്ധികളുണ്ട്. ഈ ചലനങ്ങൾക്കെല്ലാം ആക്യുവേറ്ററുകൾ ആവശ്യമാണ്.

കെജിജി സ്വയം വികസിപ്പിച്ച മാനിപ്പുലേറ്റർ

ചലനത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി ആക്യുവേറ്ററുകളെ രണ്ട് വിഭാഗങ്ങളായി തിരിക്കാം: റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ,ലീനിയർ ആക്യുവേറ്ററുകൾ.

1) റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഒരു നിശ്ചിത കോണിൽ എന്തെങ്കിലും തിരിക്കും, അത് പരിമിതമോ അനന്തമോ ആകാം. ഒരു റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററിന്റെ ഒരു സാധാരണ ഉദാഹരണം ഒരു ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോർ ആണ്, ഇത് ഒരു വൈദ്യുത സിഗ്നലിനെ അതിന്റെ ഷാഫ്റ്റിന്റെ ഭ്രമണ ചലനമാക്കി മാറ്റുന്ന ഒരു ആക്യുവേറ്ററാണ്, കൂടാതെ അടിസ്ഥാന മോട്ടോറിൽ കറന്റ് പ്രയോഗിക്കുമ്പോൾ മോട്ടോർ തിരിക്കുന്നു. ലോഡിലേക്ക് നേരിട്ട് മോട്ടോർ ബന്ധിപ്പിക്കുന്നത് ഒരു ഡയറക്ട്-ഡ്രൈവ് റോട്ടറി ആക്യുവേറ്റർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു, കൂടാതെ നിരവധി റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഭ്രമണ വേഗത കുറയ്ക്കുന്നതിനും ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നതിനും ഒരു മെക്കാനിക്കൽ ലിവർ (നേട്ടം) ആയി ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു മെക്കാനിസവുമായി സംയോജിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, അന്തിമഫലം ഭ്രമണമാണെങ്കിൽ, അസംബ്ലിയുടെ ഔട്ട്പുട്ട് ഇപ്പോഴും ഒരു റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററാണ്. 

കെ.ജി.ജി. പ്രിസിഷൻZR ആക്സിസ് ആക്യുവേറ്റർ

പ്ലാനറ്ററി റോളർ സ്ക്രൂ 

2) റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ റോട്ടറി ചലനത്തെ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും ചലനമാക്കി മാറ്റുന്ന ഒരു സംവിധാനവുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇതിനെ ലീനിയർ ആക്യുവേറ്റർ എന്ന് വിളിക്കുന്നു. ലീനിയർ ആക്യുവേറ്ററുകൾ പ്രധാനമായും വസ്തുവിനെ ഒരു നേർരേഖയിൽ ചലിപ്പിക്കുന്നു, സാധാരണയായി മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും. ഈ സംവിധാനങ്ങളിൽ ഇവ ഉൾപ്പെടുന്നു: ബോൾ/റോളർ സ്ക്രൂകൾ, ബെൽറ്റുകൾ, പുള്ളി, റാക്ക്, പിനിയൻ.ബോൾ സ്ക്രൂകൾഒപ്പംറോളർ സ്ക്രൂകൾസാധാരണയായി റോട്ടറി ചലനത്തെകൃത്യമായ രേഖീയ ചലനം, ഉദാഹരണത്തിന് മെഷീനിംഗ് സെന്ററുകളിൽ. റാക്കുകളും പിനിയണുകളും സാധാരണയായി ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും റോട്ടറി ചലനത്തിന്റെ വേഗത കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു, കൂടാതെ റോട്ടറി ചലനത്തെ രേഖീയ ചലനമാക്കി മാറ്റുന്ന സംവിധാനങ്ങളുമായി സംയോജിച്ച് അവ ഉപയോഗിക്കാനും കഴിയും.

റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകളിൽ പ്രധാനമായും ആർവി റിഡ്യൂസറുകളും ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസറുകളും ഉൾപ്പെടുന്നു:

(1)ആർ‌വി റിഡ്യൂസർ: ആർ‌വി സാധാരണയായി സൈക്ലോയിഡിനൊപ്പം ഉപയോഗിക്കുന്നു, വലിയ ടോർക്ക് റോബോട്ട് സന്ധികൾക്ക് ഉപയോഗിക്കുന്നു, പ്രധാനമായും 20 കിലോഗ്രാം മുതൽ നൂറുകണക്കിന് കിലോഗ്രാം വരെ ലോഡ് റോബോട്ടിന്, ഒന്ന്, രണ്ട്, മൂന്ന് അക്ഷങ്ങൾ ആർ‌വി ഉപയോഗിക്കുന്നു. 

(2) ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസർ: ഹാർമോണിക് പ്രധാനമായും ഉൾപ്പെടുന്ന പല്ലിന്റെ ആകൃതിയിലായിരുന്നു ഉപയോഗിച്ചിരുന്നത്, എന്നാൽ ഇപ്പോൾ ചില നിർമ്മാതാക്കൾ ഇരട്ട ആർക്ക് പല്ലിന്റെ ആകൃതിയാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നത്. ഹാർമോണിക്സിൽ ചെറിയ ടോർക്ക് ലോഡ് ചെയ്യാൻ കഴിയും, സാധാരണയായി 20 കിലോഗ്രാമിൽ താഴെയുള്ള റോബോട്ടിക് ആയുധങ്ങൾക്ക് ഇത് ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഹാർമോണിക്സിലെ ഒരു പ്രധാന ഗിയർ വഴക്കമുള്ളതും ആവർത്തിച്ചുള്ള അതിവേഗ രൂപഭേദം ആവശ്യമുള്ളതുമാണ്, അതിനാൽ ഇത് കൂടുതൽ ദുർബലമാണ്, കൂടാതെ ആർവിയെ അപേക്ഷിച്ച് കുറഞ്ഞ ലോഡ് ശേഷിയും ആയുസ്സും ഉണ്ട്.

ചുരുക്കത്തിൽ, ആക്യുവേറ്റർ റോബോട്ടിന്റെ ഒരു പ്രധാന ഘടകമാണ്, കൂടാതെ റോബോട്ടിന്റെ ലോഡിലും കൃത്യതയിലും ഇത് കാര്യമായ സ്വാധീനം ചെലുത്തുന്നു. റിഡ്യൂസർ വേഗത കുറച്ചുകൊണ്ട് ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കാനും സെർവോ മോട്ടോർ ചെറിയ ടോർക്ക് പുറപ്പെടുവിക്കുന്ന വൈകല്യം മറികടക്കാനും കഴിയുന്ന ഒരു റിഡക്ഷൻ ഡ്രൈവാണിത്.