ആക്യുവേറ്ററുകൾ - ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ടുകളുടെ "പവർ ബാറ്ററി"

ഒരു റോബോട്ടിൽ സാധാരണയായി നാല് ഭാഗങ്ങൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു: aആക്യുവേറ്റർ, ഒരു ഡ്രൈവ് സിസ്റ്റം, ഒരു കൺട്രോൾ സിസ്റ്റം, ഒരു സെൻസിംഗ് സിസ്റ്റം. റോബോട്ട് അതിൻ്റെ ചുമതല നിർവഹിക്കാൻ ആശ്രയിക്കുന്ന എൻ്റിറ്റിയാണ് റോബോട്ടിൻ്റെ ആക്യുവേറ്റർ, ഇത് സാധാരണയായി ലിങ്കുകൾ, സന്ധികൾ അല്ലെങ്കിൽ മറ്റ് ചലന രൂപങ്ങൾ എന്നിവ ഉൾക്കൊള്ളുന്നു. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളെ നാല് തരം ഭുജ ചലനങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു: വലത് ആംഗിൾ കോർഡിനേറ്റ് ആയുധങ്ങൾക്ക് മൂന്ന് വലത് കോണിൽ കോർഡിനേറ്റുകളിൽ സഞ്ചരിക്കാൻ കഴിയും; സിലിണ്ടർ കോർഡിനേറ്റ് ആയുധങ്ങൾക്ക് ഉയർത്താനും തിരിയാനും ദൂരദർശിനിക്കും കഴിയും; ഗോളാകൃതിയിലുള്ള കോർഡിനേറ്റ് ആയുധങ്ങൾക്ക് ഭ്രമണം, പിച്ച്, ദൂരദർശിനി എന്നിവ ചെയ്യാൻ കഴിയും; ഉച്ചരിച്ച കൈകൾക്ക് ഒന്നിലധികം കറങ്ങുന്ന സന്ധികൾ ഉണ്ട്. ഈ ചലനങ്ങൾക്കെല്ലാം ആക്യുവേറ്ററുകൾ ആവശ്യമാണ്.

കെജിജി സ്വയം വികസിപ്പിച്ച മാനിപ്പുലേറ്റർ

ചലനത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി ആക്യുവേറ്ററുകളെ രണ്ട് വിഭാഗങ്ങളായി തിരിക്കാം: റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ കൂടാതെലീനിയർ ആക്യുവേറ്ററുകൾ.

1) റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ ഒരു നിശ്ചിത കോണിലൂടെ എന്തെങ്കിലും തിരിക്കും, അത് പരിമിതമോ അനന്തമോ ആകാം. ഒരു റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററിൻ്റെ ഒരു സാധാരണ ഉദാഹരണം ഒരു ഇലക്ട്രിക് മോട്ടോറാണ്, ഇത് ഒരു വൈദ്യുത സിഗ്നലിനെ അതിൻ്റെ ഷാഫ്റ്റിൻ്റെ ഭ്രമണ ചലനമാക്കി മാറ്റുകയും അടിസ്ഥാന മോട്ടറിൽ കറൻ്റ് പ്രയോഗിക്കുമ്പോൾ മോട്ടോറിനെ തിരിക്കുകയും ചെയ്യുന്ന ഒരു ആക്യുവേറ്ററാണ്. മോട്ടോറിനെ നേരിട്ട് ലോഡിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുന്നത് ഒരു ഡയറക്ട്-ഡ്രൈവ് റോട്ടറി ആക്യുവേറ്റർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു, കൂടാതെ പല റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകളും ഒരു മെക്കാനിക്കൽ ലിവറായി (അഡ്വാൻ്റേജ്) ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു മെക്കാനിസവുമായി സംയോജിപ്പിച്ച് ഭ്രമണ വേഗത കുറയ്ക്കുന്നതിനും ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നതിനും അന്തിമഫലം ഭ്രമണമാണെങ്കിൽ, അസംബ്ലിയുടെ ഔട്ട്പുട്ട് ഇപ്പോഴും ഒരു റോട്ടറി ആക്യുവേറ്റർ ആണ്. 

KGG പ്രിസിഷൻZR ആക്സിസ് ആക്യുവേറ്റർ

പ്ലാനറ്ററി റോളർ സ്ക്രൂ 

2) റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകൾ റോട്ടറി ചലനത്തെ മുന്നോട്ടും പിന്നോട്ടും ചലനമാക്കി മാറ്റുന്ന ഒരു മെക്കാനിസവുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇതിനെ ലീനിയർ ആക്യുവേറ്റർ എന്ന് വിളിക്കുന്നു. ലീനിയർ ആക്യുവേറ്ററുകൾ പ്രധാനമായും ഒബ്ജക്റ്റിനെ ഒരു നേർരേഖയിൽ ചലിപ്പിക്കുന്നു, സാധാരണയായി അങ്ങോട്ടും ഇങ്ങോട്ടും. ഈ സംവിധാനങ്ങളിൽ ഇവ ഉൾപ്പെടുന്നു: ബോൾ/റോളർ സ്ക്രൂകൾ, ബെൽറ്റുകളും പുള്ളികളും, റാക്ക് ആൻഡ് പിനിയൻ.ബോൾ സ്ക്രൂകൾഒപ്പംറോളർ സ്ക്രൂകൾറോട്ടറി ചലനത്തെ പരിവർത്തനം ചെയ്യാൻ സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്നുകൃത്യമായ രേഖീയ ചലനം, മെഷീനിംഗ് സെൻ്ററുകൾ പോലെ. റാക്കുകളും പിനിയണുകളും സാധാരണയായി ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും റോട്ടറി ചലനത്തിൻ്റെ വേഗത കുറയ്ക്കുകയും ചെയ്യുന്നു, കൂടാതെ റോട്ടറി ചലനത്തെ രേഖീയ ചലനമാക്കി മാറ്റുന്ന മെക്കാനിസങ്ങളുമായി സംയോജിച്ച് അവ ഉപയോഗിക്കാം.

റോട്ടറി ആക്യുവേറ്ററുകളിൽ പ്രധാനമായും ആർവി റിഡ്യൂസറുകളും ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസറുകളും ഉൾപ്പെടുന്നു:

(1)ആർവി റിഡ്യൂസർ: ആർവി സാധാരണയായി സൈക്ലോയിഡിനൊപ്പം ഉപയോഗിക്കുന്നു, വലിയ ടോർക്ക് റോബോട്ട് സന്ധികൾക്കായി ഉപയോഗിക്കുന്നു, പ്രധാനമായും 20 കിലോ മുതൽ നൂറുകണക്കിന് കിലോഗ്രാം വരെ ലോഡ് റോബോട്ടിനായി, ഒന്ന്, രണ്ട്, മൂന്ന് അക്ഷങ്ങൾ ആർവി ഉപയോഗിക്കുന്നു. 

(2) ഹാർമോണിക് റിഡ്യൂസർ: ഹാർമോണിക് പ്രധാനമായും പല്ലിൻ്റെ ആകൃതിയാണ് ഉപയോഗിച്ചിരുന്നത്, എന്നാൽ ഇപ്പോൾ ചില നിർമ്മാതാക്കൾ ഇരട്ട ആർക്ക് ടൂത്ത് ആകൃതിയാണ് ഉപയോഗിക്കുന്നത്. 20 കിലോയിൽ താഴെയുള്ള റോബോട്ടിക് ആയുധങ്ങൾക്ക് സാധാരണയായി ഉപയോഗിക്കുന്ന ചെറിയ ടോർക്ക് ഉപയോഗിച്ച് ഹാർമോണിക്‌സ് ലോഡുചെയ്യാനാകും. ഹാർമോണിക്‌സിലെ പ്രധാന ഗിയറുകളിലൊന്ന് വഴക്കമുള്ളതും ആവർത്തിച്ചുള്ള അതിവേഗ രൂപഭേദം ആവശ്യമുള്ളതുമാണ്, അതിനാൽ ഇത് കൂടുതൽ ദുർബലവും ആർവിയെക്കാൾ കുറഞ്ഞ ലോഡ് കപ്പാസിറ്റിയും ലൈഫും ഉള്ളതുമാണ്.

ചുരുക്കത്തിൽ, ആക്യുവേറ്റർ റോബോട്ടിൻ്റെ ഒരു പ്രധാന ഘടകമാണ്, കൂടാതെ റോബോട്ടിൻ്റെ ലോഡിലും കൃത്യതയിലും കാര്യമായ സ്വാധീനം ചെലുത്തുന്നു. റിഡ്യൂസർ ഒരു വലിയ ലോഡ് ട്രാൻസ്മിറ്റ് ചെയ്യുന്നതിനും സെർവോ മോട്ടോർ ഒരു ചെറിയ ടോർക്ക് പുറപ്പെടുവിക്കുന്ന വൈകല്യത്തെ മറികടക്കുന്നതിനും വേഗത കുറയ്ക്കുന്നതിലൂടെ ടോർക്ക് വർദ്ധിപ്പിക്കാൻ കഴിയുന്ന ഒരു റിഡക്ഷൻ ഡ്രൈവാണ്.