ഹ്യൂമനോയിഡ് റോബോട്ട് സന്ധികളുടെ മത്സര വിശകലനം

ഈ 28 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം പ്രധാനമായും ശരീരത്തിന്റെ മുകൾ ഭാഗത്തും താഴെ ഭാഗത്തിലുമാണ് വിതരണം ചെയ്യുന്നത്. മുകൾ ഭാഗത്തിൽ തോളുകൾ (6 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), കൈമുട്ടുകൾ (4 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), കൈത്തണ്ടകൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), അരക്കെട്ട് (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം) എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു.

ശരീരത്തിന്റെ താഴത്തെ ഭാഗത്ത് മെഡുള്ളറി സന്ധികൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), തുടകൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), കാൽമുട്ടുകൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), കാളക്കുട്ടികൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം), കണങ്കാലുകൾ (2 ഡിഗ്രി സ്വാതന്ത്ര്യം) എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു.

(2) സന്ധികളുടെ തരവും ബലവും

ഈ 28 ഡിഗ്രി ഫ്രീഡം ഭ്രമണ സന്ധികൾ, രേഖീയ സന്ധികൾ എന്നിങ്ങനെ തരംതിരിക്കാം. 14 റോട്ടറി സന്ധികളുണ്ട്, അവയെ മൂന്ന് ഉപവിഭാഗങ്ങളായി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു, ഭ്രമണ ശക്തി അനുസരിച്ച് വേർതിരിച്ചിരിക്കുന്നു. ഏറ്റവും ചെറിയ റോട്ടറി സന്ധി ശക്തി കൈയിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന 20 Nm ആണ്: അരക്കെട്ട്, മെഡുള്ള, തോളിൽ മുതലായവയിൽ ഉപയോഗിക്കുന്ന 110 ജനനം 9 ഇഞ്ച്: അരക്കെട്ടിലും ഇടുപ്പിലും ഉപയോഗിക്കുന്ന 180 ഇഞ്ച്. ശക്തി അനുസരിച്ച് വ്യത്യാസപ്പെട്ടിരിക്കുന്ന 14 രേഖീയ സന്ധികളും ഉണ്ട്. ഏറ്റവും ചെറിയ രേഖീയ സന്ധികൾക്ക് 500 കാളകളുടെ ശക്തിയുണ്ട്, അവ കൈത്തണ്ടയിൽ ഉപയോഗിക്കുന്നു; 3900 കാളകൾ കാലിൽ ഉപയോഗിക്കുന്നു; തുടയിലും കാൽമുട്ടിലും 8000 കാളകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.